Kognitive Robotik: Unterschied zwischen den Versionen

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* In der Robotik gibt es zur Zeit drei wesentliche Paradigmen
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** hierarchisches Paradigma (Sens -> Plan -> Act)
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== Aktuatorik ==
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* Antrieb
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** Differential Dirve
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** Synchron Drive
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** Tricycle Drive
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* Manipulatoren
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** Greifer
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** Mehrgelenkarme
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* Artikulation
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** Display
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** Gesicht &Sprache
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== Sensorik ==
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* interne
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** Kreisel
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** Inkrementalgeber
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** Gyroskop
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* externe
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** berührungslose
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*** akustische
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**** Ultraschall
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**** Mikrofone
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*** optische
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**** Laserscanner
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**** Kammeras
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*** sonstige
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**** GRPS
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**** Radar
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** taktile
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*** Bumper
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*** Kontaktleisten
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== Navigation ==
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* Problemstellung
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** Wo befindet sich der Roboter
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** Wo befinden sich andere Objekte oder Orte in Relation zum Roboter
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** Wie kommt der Roboter von der aktuellen Postition zu anderen Orten
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** Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen

Version vom 12. Februar 2009, 09:58 Uhr

<hiddenlogin linktext="Passwort für Vorlesungsunterlagen">User: nistudss08 Pwd: n!-SS08</hiddenlogin>

Zusammenfassung

  • In der Robotik gibt es zur Zeit drei wesentliche Paradigmen
    • hierarchisches Paradigma (Sens -> Plan -> Act)
    • reaktives Paradigma (Sens -> Act )
    • hybrid deliberativ /reaktiv
         Plan
           ↑
           ↓
   Sens ←----→ Act

Aktuatorik

  • Antrieb
    • Differential Dirve
    • Synchron Drive
    • Tricycle Drive
  • Manipulatoren
    • Greifer
    • Mehrgelenkarme
  • Artikulation
    • Display
    • Gesicht &Sprache

Sensorik

  • interne
    • Kreisel
    • Inkrementalgeber
    • Gyroskop
  • externe
    • berührungslose
      • akustische
        • Ultraschall
        • Mikrofone
      • optische
        • Laserscanner
        • Kammeras
      • sonstige
        • GRPS
        • Radar
    • taktile
      • Bumper
      • Kontaktleisten

Navigation

  • Problemstellung
    • Wo befindet sich der Roboter
    • Wo befinden sich andere Objekte oder Orte in Relation zum Roboter
    • Wie kommt der Roboter von der aktuellen Postition zu anderen Orten
    • Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen