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Kognitive Robotik
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Version vom 12. Februar 2009, 09:58 Uhr
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,
09:58, 12. Feb. 2009
→Zusammenfassung KogRob
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+
+
= Zusammenfassung =
+
* In der Robotik gibt es zur Zeit drei wesentliche Paradigmen
+
** hierarchisches Paradigma (Sens -> Plan -> Act)
+
** reaktives Paradigma (Sens -> Act )
+
** hybrid deliberativ /reaktiv
+
<pre>
+
Plan
+
↑
+
↓
+
Sens ←----→ Act
+
</pre>
+
+
== Aktuatorik ==
+
* Antrieb
+
** Differential Dirve
+
** Synchron Drive
+
** Tricycle Drive
+
* Manipulatoren
+
** Greifer
+
** Mehrgelenkarme
+
* Artikulation
+
** Display
+
** Gesicht &Sprache
+
== Sensorik ==
+
* interne
+
** Kreisel
+
** Inkrementalgeber
+
** Gyroskop
+
* externe
+
** berührungslose
+
*** akustische
+
**** Ultraschall
+
**** Mikrofone
+
*** optische
+
**** Laserscanner
+
**** Kammeras
+
*** sonstige
+
**** GRPS
+
**** Radar
+
** taktile
+
*** Bumper
+
*** Kontaktleisten
+
== Navigation ==
+
* Problemstellung
+
** Wo befindet sich der Roboter
+
** Wo befinden sich andere Objekte oder Orte in Relation zum Roboter
+
** Wie kommt der Roboter von der aktuellen Postition zu anderen Orten
+
** Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen
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