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| | | |
| = Aktuatorik = | | = Aktuatorik = |
| + | |
| + | '''Notwendig um:''' |
| + | * sich in der Arbeitsumgebung zu bewegen |
| + | * autonomen Robotern Mobilität zu ermöglichen |
| + | * Gegenstände zu manipulieren |
| + | |
| + | '''Roboteraktuatoren:''' |
| * Antrieb | | * Antrieb |
− | ** Differential Dirve | + | ** Laufmaschinen |
− | ** Synchron Drive | + | ** Radantriebe |
− | ** Tricycle Drive | + | *** Differential Dirve |
| + | *** Synchron Drive |
| + | *** Tricycle Drive |
| * Manipulatoren | | * Manipulatoren |
| ** Greifer | | ** Greifer |
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| * Artikulation | | * Artikulation |
| ** Display | | ** Display |
− | ** Gesicht &Sprache | + | ** Gesicht & Sprache |
| + | ** Körpersprache |
| + | |
| + | '''Radbasierte Antriebe:''' |
| + | * am weitesten verbreitet |
| + | * konstruktiv einfach zu realisieren |
| + | * preiswert |
| + | * einfache Ansteuerung |
| + | * einfache Handhabung der Odometrie |
| + | * aber: |
| + | ** Voraussetzung: ebener Untergrund |
| + | ** nur geringe Unebenheiten können überwunden werden |
| | | |
| == Differential Drive == | | == Differential Drive == |
− | * einfache mechanische Konstruktion
| |
− | * keine Trennung zwischen Antrieb und Lenkung
| |
− | * Odometrie einfach zu berechnen aber recht ungenau
| |
− | * Empfindlich gegenüber Unebenheiten im Boden
| |
− | * Drehung auf der Stelle möglich
| |
| | | |
| <pre> | | <pre> |
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| Antriebsränder | | Antriebsränder |
| </pre> | | </pre> |
| + | |
| + | * einfache mechanische Konstruktion |
| + | * keine Trennung zwischen Antrieb und Lenkung |
| + | * Odometrie einfach zu berechnen aber recht ungenau |
| + | * empfindlich gegenüber Unebenheiten im Boden |
| + | * Drehung auf der Stelle möglich |
| | | |
| == Tricycle Drive == | | == Tricycle Drive == |
− | * einfache mechanische Konstruktion
| + | |
− | * im einfachen Fall wird nur ein Rad angetrieben und gelenkt
| |
− | * keine Drehung auf der Stelle möglich (Schleppkurve muss berücksichtigt werden)
| |
− | * immer stabiler Bodenkontakt
| |
| <pre> | | <pre> |
− |
| |
| O ← angetriebenes lenkbares Rad | | O ← angetriebenes lenkbares Rad |
| | | | | |
| O ----- O ← Passivräder | | O ----- O ← Passivräder |
| </pre> | | </pre> |
| + | |
| + | * einfache mechanische Konstruktion |
| + | * im einfachsten Fall wird nur ein Rad angetrieben und gelenkt |
| + | * keine Drehung auf der Stelle möglich (Schleppkurve muss berücksichtigt werden) |
| + | * immer stabiler Bodenkontakt |
| | | |
| == Synchro Drive == | | == Synchro Drive == |
− | * mechanische Konstruktion aufwändiger
| |
− | * Drehung auf der Stelle sowie Bewegung in beliebige Richtung ohne Drehung der Antriebsplatform möglich
| |
− | * stabiler Bodenkontakt weitestgehend gegeben
| |
− | * gute odometrische Eigenschaften da alle Räder stets die gleiche Rotationsrichtung aufweisen (minimiert Schlupf)
| |
| | | |
| <pre> | | <pre> |
− |
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| O ---- O ← drehbare Antriebsränder | | O ---- O ← drehbare Antriebsränder |
| | | | | | | |
| | | | | | | |
| O ---- O | | O ---- O |
| + | </pre> |
| | | |
| + | * mechanische Konstruktion aufwändiger |
| + | * mindestens drei synchron angetriebene/gelenkte Räder notwendig |
| + | * Drehung auf der Stelle sowie Bewegung in beliebige Richtung ohne Drehung der Antriebsplatform möglich |
| + | * stabiler Bodenkontakt weitestgehend gegeben |
| + | * gute odometrische Eigenschaften, da alle Räder stets die gleiche Rotationsrichtung aufweisen (minimiert Schlupf) |
| | | |
− | </pre>
| + | == Artikulation == |
| | | |
− | == Artikulation ==
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| * führen von Dialogen mit Personen | | * führen von Dialogen mit Personen |
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