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| = Bewegungssteuerung = | | = Bewegungssteuerung = |
− | | + | == Potentialfeld-Verfahren == |
− | == lokale Navigation ==
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− | === Potentialfeld-Verfahren ===
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| * Jedes Hindernis wirkt mit einer Abstoßenden Kraft auf den Roboter | | * Jedes Hindernis wirkt mit einer Abstoßenden Kraft auf den Roboter |
| * Wird das Hindernis mit mehreren Sensoren erfast so ist die Kraft größer als von einem Hindernis welches nur von einem Sensor erfast wird. | | * Wird das Hindernis mit mehreren Sensoren erfast so ist die Kraft größer als von einem Hindernis welches nur von einem Sensor erfast wird. |
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| * Aufgrund der unsicheren Sensorik führt das Potentialfeld Verfahren zu pendelnden Fahrbewegungen in Korridoren | | * Aufgrund der unsicheren Sensorik führt das Potentialfeld Verfahren zu pendelnden Fahrbewegungen in Korridoren |
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− | === Vektorfeldhistogramm ===
| + | == Vektorfeldhistogramm == |
| * Soll Probleme des Potentialfeldverfahrens lösen | | * Soll Probleme des Potentialfeldverfahrens lösen |
| * dreistufige Repräsentation | | * dreistufige Repräsentation |
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| ** Schmale Täler im Histogramm verursachen eine häufige Richtungsänderung des Roboters | | ** Schmale Täler im Histogramm verursachen eine häufige Richtungsänderung des Roboters |
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− | === Vektorfeldhistogramm+ ===
| + | == Vektorfeldhistogramm+ == |
| * Grundfunktion wie VHF | | * Grundfunktion wie VHF |
| * Größe des Roboters wird berücksichtigt in dem die Hindernisszellen angepasst werden | | * Größe des Roboters wird berücksichtigt in dem die Hindernisszellen angepasst werden |