Kognitive Robotik
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<hiddenlogin linktext="Passwort für Vorlesungsunterlagen">User: nistudss08 Pwd: n!-SS08</hiddenlogin>
Zusammenfassung
- In der Robotik gibt es zur Zeit drei wesentliche Paradigmen
- hierarchisches Paradigma (Sens -> Plan -> Act)
- reaktives Paradigma (Sens -> Act )
- hybrid deliberativ /reaktiv
Plan ↑ ↓ Sens ←----→ Act
Aktuatorik
- Antrieb
- Differential Dirve
- Synchron Drive
- Tricycle Drive
- Manipulatoren
- Greifer
- Mehrgelenkarme
- Artikulation
- Display
- Gesicht &Sprache
Sensorik
- interne
- Kreisel
- Inkrementalgeber
- Gyroskop
- externe
- berührungslose
- akustische
- Ultraschall
- Mikrofone
- optische
- Laserscanner
- Kammeras
- sonstige
- GRPS
- Radar
- akustische
- taktile
- Bumper
- Kontaktleisten
- berührungslose
- Problemstellung
- Wo befindet sich der Roboter
- Wo befinden sich andere Objekte oder Orte in Relation zum Roboter
- Wie kommt der Roboter von der aktuellen Postition zu anderen Orten
- Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen