Kognitive Robotik

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<hiddenlogin linktext="Passwort für Vorlesungsunterlagen">User: nistudss08 Pwd: n!-SS08</hiddenlogin>

Zusammenfassung

  • In der Robotik gibt es zur Zeit drei wesentliche Paradigmen
    • hierarchisches Paradigma (Sens -> Plan -> Act)
    • reaktives Paradigma (Sens -> Act )
    • hybrid deliberativ /reaktiv
         Plan
           ↑
           ↓
   Sens ←----→ Act

Aktuatorik

  • Antrieb
    • Differential Dirve
    • Synchron Drive
    • Tricycle Drive
  • Manipulatoren
    • Greifer
    • Mehrgelenkarme
  • Artikulation
    • Display
    • Gesicht &Sprache

Sensorik

  • interne
    • Kreisel
    • Inkrementalgeber
    • Gyroskop
  • externe
    • berührungslose
      • akustische
        • Ultraschall
        • Mikrofone
      • optische
        • Laserscanner
        • Kammeras
      • sonstige
        • GRPS
        • Radar
    • taktile
      • Bumper
      • Kontaktleisten

Navigation

  • Problemstellung
    • Wo befindet sich der Roboter
    • Wo befinden sich andere Objekte oder Orte in Relation zum Roboter
    • Wie kommt der Roboter von der aktuellen Postition zu anderen Orten
    • Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen