388
Bearbeitungen
Änderungen
Zur Navigation springen
Zur Suche springen
Zeile 316:
Zeile 316: + + + + + + Zeile 321:
Zeile 327: − + − + + Zeile 329:
Zeile 336: − + − + − * Die Erstellung der Umgebungsmodelle kann auf drei Arten passieren+ − ** Vorheriges Vermessen der Umgebung und Programmieren der Karte − *** Aufwendig und Sensoreindrücke/ Ungenauigkeiten nicht berücksichtigt − *** Nicht für Dynamische Umgebungen − ** Umgebung mit Hilfe der Robotersensoren erfassen und bei bekannter Roboterpose Kartieren − *** Güte des Modells von Positionsbestimmung abhängig − ** zeitgleiches Kartieren und Lokalisieren − *** SLAM (Self localisation and mapping) − − Zeile 352:
Zeile 350: − + Zeile 362:
Zeile 360: − + Zeile 368:
Zeile 366: + + + + + + + + + +
→Globale Navigation: kleine Ergänzungen
== Globale Navigation ==
== Globale Navigation ==
4 grundlegende Fragestellungen:
* Wo soll ich hin?
* Was ist der beste Weg dorthin?
* Wo war ich schon?
* Wo bin ich gerade?
=== Umgebungsmodelle ===
=== Umgebungsmodelle ===
<graphviz>
<graphviz>
digraph G {
digraph G {
Umgebungsmodell -> "metrische Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "metrische (quantitative) \n Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "topologische Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "topologische (qualitative) \n Umgebungsmodelle";
}</graphviz>
}</graphviz>
* Kategorisierung nach Abstraktionsgrad
* Kategorisierung nach Abstraktionsgrad
<graphviz>
<graphviz>
Umgebungsmodell -> "gitterbasierte, \n metrische Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "gitterbasierte, \n metrische Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "Umgebungsmodelle mit \n geometrischen Primitiven";
Umgebungsmodell -> "Umgebungsmodelle mit \n geometrischen Primitiven";
Umgebungsmodell -> "topologische \n Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "topologische \n Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "semantische \n Umgebungsmodelle";
Umgebungsmodell -> "semantische \n Umgebungsmodelle";
}</graphviz>
}</graphviz>
==== Gitterbasierte, metrische Umgebungsmodelle ====
==== Gitterbasierte metrische Umgebungsmodelle ====
* kontinuierliche Belegtheitswerte für Gitterzellen
* kontinuierliche Belegtheitswerte für Gitterzellen
* maßstabsgetreues Umgebungsabbild
* maßstabsgetreues Umgebungsabbild
* besser an tatsächliche Umgebungsstruktur angepasst
* besser an tatsächliche Umgebungsstruktur angepasst
* Umwelt muss weitgehend gradlinige Strukturen aufweisen
* Umwelt muss weitgehend gradlinige Strukturen aufweisen
* Genauere Abbildung der Umgebung als mit Gitterstruktur möglich
* genauere Abbildung der Umgebung als mit Gitterstruktur möglich
* Extraktion der geometrischen Primitiven direkt aus den Sensordaten ist sehr aufwendig
* Extraktion der geometrischen Primitiven direkt aus den Sensordaten ist sehr aufwendig
* gut geeignet für effiziente Pfadplanung
* gut geeignet für effiziente Pfadplanung
==== Sematisches Umgebungsmodell ====
==== Semantisches Umgebungsmodell ====
* höchste Abstraktionsstufe
* höchste Abstraktionsstufe
* erleichtert die Formulierung von Aufträgen an den Roboter ("Fahre in Küche" und nicht "Fahre zur Position 123,456")
* erleichtert die Formulierung von Aufträgen an den Roboter ("Fahre in Küche" und nicht "Fahre zur Position 123,456")
* geringer Speicherverbrauch und effiziente Pfadplanung möglich
* geringer Speicherverbrauch und effiziente Pfadplanung möglich
* Dynamik der Umwelt kann mit berücksichtigt werden (Türen, Fahrstühle)
* Dynamik der Umwelt kann mit berücksichtigt werden (Türen, Fahrstühle)
==== Aufbau von Umgebungsmodellen ====
* Die Erstellung der Umgebungsmodelle kann auf drei Arten passieren
** Vorheriges Vermessen der Umgebung und Programmieren der Karte
*** Aufwendig und Sensoreindrücke/ Ungenauigkeiten nicht berücksichtigt
*** Nicht für Dynamische Umgebungen
** Umgebung mit Hilfe der Robotersensoren erfassen und bei bekannter Roboterpose Kartieren
*** Güte des Modells von Positionsbestimmung abhängig
** zeitgleiches Kartieren und Lokalisieren
*** SLAM (Self localisation and mapping)
== Selbstlokalisation ==
== Selbstlokalisation ==