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*# globale (absolute) Selbstlokalisation
 
*# globale (absolute) Selbstlokalisation
 
*#* Roboter wird an beliebigen Ort gestellt
 
*#* Roboter wird an beliebigen Ort gestellt
*#* Nimmt seine Umwelt nur mit seinen eigenen Sensoren wahr und kann sich in der Umgebung bewegen
+
*#* nimmt seine Umwelt nur mit seinen eigenen Sensoren wahr und kann sich in der Umgebung bewegen
*#* Muss anhand seiner Eindrücke seine aktuelle Pose schätzen
+
*#* muss anhand seiner Eindrücke seine aktuelle Pose schätzen
 
*#* großer Suchraum ==> viel Rechenaufwand
 
*#* großer Suchraum ==> viel Rechenaufwand
 
*# relative Selbstlokalisation (pose tracking)
 
*# relative Selbstlokalisation (pose tracking)
 
*#* initiale Pose ungefähr bekannt
 
*#* initiale Pose ungefähr bekannt
*#* Pose soll kontinuierliche korrigiert werden
+
*#* Pose soll kontinuierlich korrigiert werden
 
*#* deutliche geringerer Suchraum ==> geringerer Rechenaufwand
 
*#* deutliche geringerer Suchraum ==> geringerer Rechenaufwand
 
* beide Fälle werden durch die selben Algorithmen abgedeckt
 
* beide Fälle werden durch die selben Algorithmen abgedeckt
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* Fehler ist nicht beschränkt
 
* Fehler ist nicht beschränkt
   −
=== Odomentrie und lokale externe Sensoren ===
+
=== Odometrie und lokale externe Sensorinformationen ===
* Für die Zustandschätzung stehen externe und interne Sensoren zur Verfügung
+
* für die Zustandschätzung stehen externe und interne Sensoren zur Verfügung
 
* zentrales Ziel ist die Verringerung des Odometriefehlers
 
* zentrales Ziel ist die Verringerung des Odometriefehlers
 
* Korrektur der internen Odometrie mit Hilfe von externen Sensoreindrücken
 
* Korrektur der internen Odometrie mit Hilfe von externen Sensoreindrücken
 
** Ein Stück fahren
 
** Ein Stück fahren
** Sensorwerte mit Startwerten vergleichen
+
** externe Sensorwerte mit Startwerten vergleichen
** mit Odometrie vergleichen
+
** mit Odometrie ausgleichen
 +
** Korrespondenzen bestimmen
 
** Odometrie korrigieren
 
** Odometrie korrigieren
 
* nur relative Zustandsschätzung möglich
 
* nur relative Zustandsschätzung möglich
 +
* nur für kurze Wegstrecken einsetzbar
 
* Fehler ist unbeschränkt
 
* Fehler ist unbeschränkt
    
=== Odometrie und lokale sowie globale Sensorinformationen ===
 
=== Odometrie und lokale sowie globale Sensorinformationen ===
 
* Zustandschätzung anhand interner und externer Sensorinformationen
 
* Zustandschätzung anhand interner und externer Sensorinformationen
* Ziel ist die Schätzung der globalen Position des Roboters
+
* Ziel ist die Schätzung der globalen Pose des Roboters
 
* globale Informationsquellen (Landmarken, Umgebungskarten)
 
* globale Informationsquellen (Landmarken, Umgebungskarten)
 
* Landmarken oft im Zusammenhang mit SLAM-Verfahren
 
* Landmarken oft im Zusammenhang mit SLAM-Verfahren
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